无人机协同路径规划

《无人机协同路径规划》系统地介绍了无人机二维和三维路径规划方法，主要包括Dubins路径、Clothoid路径以及PH路径方法；研究了无人机威胁和障碍物回避算法、无人机精确跟踪路径的制导方法、以及多架无人机协同路径规划算法等问题。《无人机协同路径规划》研究的无人机任务规划突出了可飞行路径和安全路径的特色。可飞行路径即规划无人机路径必须满足无人机的动力学约束，让无人机能够精确跟踪的路径；安全路径即所规划无人机路径必须满足能够防止碰撞，能够避免各类障碍物。